První zmínka o královském městě Berouně je z roku 1265, přestože bylo osídleno již dříve. Město bylo pravděpodobně založeno v době středověké vlny zakládání měst, ale bylo opuštěné a zchátralé, tudíž muselo být za dob Václava II. přestavěno. Město od první poloviny 14. století mělo silné hradby a dvě brány na každém konci náměstí. Jeho význam však po třicetileté válce poklesl.
V šedesátých letech 19. století se v okolí Berouna rozvinula těžba vápence a postupně i další průmyslová odvětví. Díky železniční trati, která městem prochází, se stal Beroun vhodným místem pro zakládání nových průmyslových závodů. Během komunistické vlády byli vystavěny nejprve klasické městské domy, později panelová sídliště a v neposlední řadě i nové průmyslové závody.
Po správní reformě v roce 1960 se Beroun stal jedním z několika okresních měst ve Středočeském kraji. Nádraží v té době dostalo, po předělání odbavovací haly a nástupiští současnou podobu. K městu se připojili některé z okolních obcí (např. Králův Dvůr). Toto období se ale zapsalo v mnohých směrech negativně. Město bylo dopravně odlehčeno po vybudování dálnice D5, ale během 40 let komunistické vlády došlo k zničení mnohých, památek, zhoršení životního prostředí ale i nárůstu dopravy. Výstavba panelových domů nebyla umístěna pouze na okraj města jako v jiných městech, ale i blízko historického centra Berouna.
V listopadu 1990 se odtrhla od Berouna místní část Králův Dvůr. Význam ekonomický, zejména význam průmyslu byl po roce 1989 potlačen. Tovární výroba byla přeorientována z těžkého průmyslu na lehký a střední. Tradiční těžba vápence v okolí města ale příliš snížena nebyla. Po roce 2000 byl potlačen i význam správní - Po zrušení okresních úřadů Beroun přestal být sídlem okresu. Historické jádro města bylo zrekonstruováno; byly opraveny dochované zbytky hradeb, obě brány, na hlavním náměstí vznikla pěší zóna. Město opět kulturně ožilo. Nová výstavba, která má nyní charakter hlavně rodinných domů, se soustředila do oblasti mezi Berounem a Královým dvorem a je doplňována různými logistickými areály, které využívají blízkosti dálnice z Prahy do Plzně.